Первые упоминания о самураях как об уже сложившемся воинском сословии, встречающиеся в японских исторических хрониках, в философских, литературных и поэтических произведениях, относятся к X–XII вв. Однако само движение как таковое зародилось в конце VII – начале VIII столетий и территориально вначале охватывало восток и северо-восток страны.
Буси, букэ, цувамоно – «воин», именно так назывались первые представители сословия военно-служилого дворянства. Это были замечательные бойцы, великолепно владеющие приёмами военного искусства, строго следовавшие закону долга и чести. Позже за этими воинами-дружинниками на многие века закрепилось всем известное название «самурай».
«Самурай» – образовано от глагола «сабурау» – служащий великому человеку, человеку высшего сословия.
Историческими предпосылками возникновения самураев является:
во-первых, бесконечная война японцев с коренными жителями, исконными обитателями этих островов – айнами – была связана с постоянными вооруженными стычками, подавлением мятежей и восстаний, охраной границ уже завоёванных территорий;
во-вторых, институт полигамии, распространённый в среде средневековой аристократии, и высокий уровень рождаемости в этой среде привели к неизбежному обособлению большой группы выходцев из аристократических семей. Сложная система наследования, принятая в среде японского дворянства тех времён, подобная институту майората в Европе, при котором всё имущество переходило к старшему из живущих сыновей умершего, приводила к тому, что у младших в роду оставалась единственная альтернатива: военная или монашеская карьера;
в-третьих, в раздробленной на удельные княжества Японии в течении нескольких столетий не прекращались междоусобные войны. Каждый крупный даймё желал иметь хорошую вооруженную и обученную армию;
в-четвёртых, развитие феодальных отношений и растущие расходы на военные действия соответственно усиливали эксплуатацию крестьян, которые убегали со своих земель и были вынуждены пополнять ряды военных отрядов самураев, не принимающих участие в создании материальных благ.
Именно эти четыре причины и способствовали выделению воинов-самураев в особую касту, а потом и в сословие, наконец, превращение самураев в правителей-буси (самураи стали называть себя так, чтобы отдалиться от оскорбительного для нового поколения властителей Японии напоминания о «служении господину»).
В период гражданской войны XII столетия появились предпосылки будущего сёгуната – управления страной, осуществляемого самурайским сословием с верховным главнокомандующим во главе – Сёгуном. Первым сёгуном стал Минамото Ёритомо после победы в кровопролитной войне с другим могущественным домом – Тайра, сумевший объединить вокруг себя все кланы самураев Японии. Императорский двор Киото номинально был сохранён и продолжал существовать без оказания сколько-нибудь действенного политического влияния на жизнь японцев. Страной управлял правительственный орган бакуфу возглавляемый сёгуном. Так началась многовековая власть самураев, отнявших её у немощной и самоустранившейся от государственных дел старой аристократии ради пребывания в неге. Расцветом самураев пришёлся на эпоху Эдо (Токугава).