В мирное время казаки занимались скотоводством, охотой и рыболовством. Земледелие у них не поощрялось, так как считалось, что земля закрепощает людей, требует постоянства и покоя, да и непрекращающиеся набеги степных кочевников делали это занятие невозможным. Хлеб казаки получали из царской казны или у русских купцов в обмен на рыбу, пушнину или добытые в походах товары.
Очаговый характер расселения, большое удаление друг от друга не позволяли казачьим общинам поддерживать тесные связи между собой. Со временем, когда поток русских переселенцев на свободные пограничные земли увеличился, выросло и число казаков, активизировалась их военная деятельность, назрела необходимость для объединения разобщенных казачьих общин в войско с общим кругом и выборными атаманами.
Превратившись в грозную силу, казачьи войска в XV–XVII веках не раз предпринимали военные походы в Крым, к побережью Черного и Каспийского морей, отваживались на открытую борьбу с татарским и турецким войском, добирались даже до далекой Персии.
Вооружены были казаки саблями, пиками, легким огнестрельным оружием (карабины, пистолеты, мушкеты), была у них и артиллерия.
Характерной особенностью их тактики в наступлении являлись внезапные и дерзкие набеги, применение засад и «поисков». В обороне казаки опирались на созданные ими укрепленные городки, засеки, обозы. Широко использовали водные пути, для чего имели большие лодки, вмещавшие 50–70 человек, необходимые запасы воды, продовольствия и вооружения. Казаки имели свой кодекс чести и, тесно связанные общинными интересами, являлись монолитной, дружной, управляемой военной организацией, способной малыми силами достичь больших результатов. Так, например, запорожские казаки в 1614 году уничтожили 26 судов турецкого флота непосредственно у берегов Турции, у мыса Трапезунд (Трабзон), а донские казаки в 1637 году взяли мощную турецкую крепость Азов.
Казачьи общины, преобразованные в войско, получали наименование по территориальному признаку. За войском закреплялась земля, которая передавалась в пользование казачьим станицам. До 1719 года казачьи общины находились в ведении Приказов (Разрядного, Сибирского, Посольского и т. д.), а с 1721 года перешли в подчинение Военной коллегии.
Выборность атаманов и старшин постепенно ликвидировалась, они стали назначаться. Так появились наказные атаманы, т. е. назначенные правительством.
Отношение Русского правительства к казакам не было однозначным. С одной стороны, бояре и помещики не могли мириться с бегством своих крепостных, а с другой — правительству было выгодно иметь на границе государства казаков, войска которых сражались с общим врагом. При этом особых материальных издержек, как на регулярное войско, правительство не несло, а границы охранялись. Казачьи общины до определенной поры были признаны, и Москва не раз обращалась к ним за помощью в отражении нападений многочисленных врагов, сопровождения по степным просторам русских послов.