На территории материковой Греции и в Троаде кости лошадей в большом количестве появляются в находках, датируемых серединой бронзового века. Самые ранние изображения лошади найдены в Микенах в шахтовых гробницах, которые служили могилами династии, правившей в 1650–1550 годы до н. э. Среди изображений есть сцены охоты на диких зверей с колесницы, запряженной парой. Увы, эти рельефы на надгробиях выполнены столь грубо, что рассмотреть особенности экстерьера животных или детали амуниции невозможно. Иппологи отмечают только высокий выход шеи и высокий постав головы, что, впрочем, может быть и результатом использования примитивной и неудобной для лошади упряжи с ярмом, из-за которого лошади задирали головы.
Древний мир не знал хомута — большого кольца из кожи или дерева, надевающегося на шею лошади, в которому крепятся постромки, присоединенные к повозке. Лошади хеттов, египтян, шумер, греков и римлян носили ярмо. Эта специфическая конструкция, обычно деревянная, в виде «вилки», насаженной на шею животного сверху, была разработана и очень долго применялась для быков. Бык стал тягловым животным значительно раньше, чем лошадь, поэтому, возможно, лошадей изначально тоже запрягали при помощи ярма. Однако у быка выход шеи ниже по отношению к плечам, чем у лошади; также у лошади более пологая и иначе обмускуленная лопатка, от которой зависят движения передних ног. Согласно теории французского офицера Лефевра де Ноэтта, который проводил в 1924 году эксперименты по воссозданию древней упряжи по сохранившимся изображениям, ярмо давило на трахею лошади, из-за чего грузоподъемность животного была мала, максимум 500 килограммов. В то же время сомнительно, чтобы лошадей так неэффективно использовали на протяжении нескольких веков. Один из аргументов против этого — Кодекс Феодосия II, императора Восточной Римской империи (принят в 438 году), которым было установлено ограничение в 492 килограмма по провозке грузов в телегах. Важно, что это разрешенный вес, а не максимально возможный. Следовательно, грузоподъемность среднестатистической упряжной лошади в V веке н. э. была больше 500 килограммов. Целью такого ограничения была сохранность дорог. Впрочем, при экспериментах, подобных тем, что проводил де Ноэтт, нельзя полностью полагаться на древние изображения. Многие детали на них отсутствуют: так, можно ли быть уверенным в том, что в римской упряжи не было постромок? Как иначе лошадь тащила бы повозку?
Джудит Уэллер в своей книге «Система тяги в Древнем Риме» пишет, что существовало два типа ярма: спинное крепилось на спине за холкой, а шейное — на шее и плечах перед холкой. Шейное ярмо применялось в более ранние эпохи, например в Древнем Китае эпохи императора Шихуанди (259–210 годы до н. э.). «Вилки» ярем обоих типов были найдены в раскопках Рима и его окрестностей. По Уэллер, нагрудный ремень, обхватывавший корпус лошади, не сходился на холке, а проходил горизонтально поперек груди лошади. Эта упряжь близка к некоторым современным видам, о которых мы будем говорить ниже, и гораздо эффективнее, чем реконструкция де Ноэтта. Но окончательно в Европе ярмо у лошадей сменилось хомутом и шоркой лишь в Средние века.