Большую роль в формировании этой теории сыграли два эмпириста – Томас Гоббс и Джон Локк. Затем ее развили просветители, в том числе Шарль Монтескье, Вольтер. В 1651 г. в Лондоне Гобсс опубликовал свой главный труд «Левиафан, или Материя, форма и власть государства церковного и гражданского». Гоббс впервые в истории политико-правовой мысли создает светскую концепцию государственно-политической власти. Согласно идеям Гоббса государство возникает не по велению Божьему, а как договор между людьми. Гоббс очень критически относился к людям, он считал, что человек недалеко отошел от животного и для него свойственно вести войну всех против всех. Каждый хочет поживиться за счет другого, но в то же время никто не хочет, чтобы кто-то поживился за его счет. Поэтому люди собираются и договариваются, что они отказываются от бесконтрольной свободы и часть ее передают силе, которая называется государством. Государство устанавливает определенный порядок, каждому не разрешается нарушать определенные нормы, тех, кто посмеет это сделать, наказывают, но этим оно обеспечивает каждому защиту от произвола. Появляется понимание, что не только люди существуют для государства, но что само государство – это сила, создаваемая для людей и во имя людей, защиты и охраны их интересов. Не только у человека есть обязательства перед государством, но и у государства есть обязательства перед людьми. Более детально эта идея развита Локком и Монтескье. Локк в своих политических сочинениях («Два трактата о государственном правлении») определил механизм создания такого государства, которое будет охранять именно интересы людей, а не самой власти. Он впервые вводит в историю политико-правовой мысли принцип разделения властей как основной принцип организации представительской демократии и как конституционный механизм обеспечения народного суверенитета, законности и прав человека.
Народ, выбирая законодательную власть, доверяет ей право принимать ключевые конституционные законы, определяя тем самым форму государства. Только законодательная власть может вводить законы, относящиеся к сфере естественных прав граждан и в первую очередь касающиеся частной собственности: «Законодательная власть – это та власть, которая имеет право указывать, как должна быть употреблена сила государства для сохранения сообщества и его членов». Законодательная власть может принадлежать человеку или группе, действовать постоянно или в определенные сроки. Локк считает оптимальной работу парламента в ограниченные сроки сессий, что должно предотвратить угрозу узурпации власти депутатами, которая выразится в принятии выгодных только для них законов и в распространении на депутатов привилегий, вывода их из подчинения законам.