В Афинах полиция состояла из жандармерии, пеших и конных лучников, которая укомплектовывалась рабами, поскольку горделивым свободным афинянам полицейская служба представлялась унизительной. Кроме того, в Древней Греции (800–600 гг. до н. э.) поддержание законов осуществлялось привилегированными стражниками, которых именовали „конюшенными”, откуда и происходит английское „head of stable” — позднее широко распространенное слово „констебль” (constable).
Полицейские учреждения того времени были немногочисленными, хотя в античных государствах, особенно в Риме, в них не ощущалось недостатка, а некоторые такие учреждения, например полиция нравов, были развиты сравнительно широко. Наиболее полицейским было государство Спарта, в котором высшая административно-полицейская власть принадлежала коллегии эфоров. Именно эфоры организовывали слежку за рабами (илотами), а также за неполноправными периэками. Нередко таких лиц по приказу эфоров казнили. Полицейский надзор устанавливался и за иностранцами, которых распоряжением эфоров могли выслать за пределы государства.
Слово „полиция”, как известно, греческое и первоначально означало государство, город. В средние века оно латинизировалось — „politia”, но смысл остался тот же. С XIV в. это слово во французском написании, „police” начинает символизировать порядок и добрую нравственность, охраняемые законом. Примерно во второй половине XVI в. его значение начинает меняться, и под полицией со временем стали понимать только ту деятельность в сфере обеспечения общественного порядка, которая осуществляется государством посредством принуждения.
В современном виде буржуазный полицейский аппарат сформировался в капиталистических странах примерно на рубеже XIX–XX вв. Именно в этот исторический период был окончательно завершен процесс функционально-организационного формирования полицейских систем в большинстве буржуазных стран. Органы полиции были полностью приспособлены к задачам и функциям диктатуры буржуазии, увеличилась численность личного состава полицейских органов, усилилась централизация в управлении ими, возросли значение и роль полиции в карательном механизме эксплуататорских государств. И это понятно — ведь полиция представляет собой основную силу внутреннего обеспечения условий капиталистического строя.
Английской полицейской системе предшествовала Королевская ирландская полиция, организованная в 1787 году. Это было полувоенное формирование, задача которого состояла в борьбе с преступностью и массовыми волнениями.
Основателем английской полиции считается министр по делам Ирландии Р. Пиль. Принятый при нем в 1814 году Ирландский закон о поддержании общественного порядка предусматривал создание полицейских организаций в любом районе, где возникали массовые волнения. Появились униформированные полицейские, а первым полностью обмундированным формированием был отряд английских конных патрулей, организованный в самом начале XIX в.