В 1768 году Лондонское королевское общество решило послать астрономическую экспедицию, целью которой было наблюдение прохождения планеты Венеры через диск солнца. Это должно было произойти через год и должно было быть наблюдаемо в Тихом океане с островов Товарищества[7]. Лорд Шелбури представил королю подробную записку, в которой не преминул указать на интерес, проявляемый другими монархами Европы к подобным экспедициям. Это указание возымело действие, и Георг III немедленно дал свое согласие. Королевскому обществу оставалось назначить астрономов-наблюдателей и начальника экспедиции. Был выбран ученый географ и астроном, член Королевского общества Дэльримпль, известный своими книгами о путешествиях в Южное море. Но первый лорд Адмиралтейства категорически отказался доверить судно не моряку. Он ссылался на опыт прежних экспедиций, когда экипаж отказывался повиноваться астроному. На этой почве у лорда произошел спор с Дэльримплем, который кончился бы провалом экспедиции, если бы не вмешался секретарь Адмиралтейства Стэфенс, уверивший лорда в необходимости назначения другого, более опытного в морском деле начальника и сразу указал на бывшего боцмана королевских кораблей и инженера-географа на Ньюфаундленде Джемса Кука. Еще год назад доктор Бевис представил его, как «хорошего математика и опытного моряка». Стэфенс прибавил, что Кука хорошо знает губернатор Ньюфаундленда сэр Хьюг Палиссер. Последний приложил все старания, чтобы поддержать Кука, который и был назначен 25 мая начальником экспедиции, в чине лейтенанта. Вместе с Палиссером Кук объездил доки Темзы и выбрал трехсотсемидесятитонное судно.
Назвали его «Усердие» («Endeavour»).
Инструкции президента Королевского общества графа Мортона говорили не только о наблюдениях Венеры, но и о тщательном обследовании Тихого океана.
Кук тотчас же принялся за снаряжение судна. Набрал экипаж в восемьдесят четыре человека, запасся продовольствием на полтора года и установил десять пушек и двенадцать мортирок.
Вместе с Куком ехали гринвичский астроном Чарльз Грин, ботаник доктор Соландер, хирург Монгауз, молодой энтузиаст Иосиф Бэнкс и художник Паркинсон.
Двадцать седьмого мая в доке Дептфорта Кук вступил в исполнение обязанностей капитана и начальника экспедиции. 30 июня судно отошло вниз по Темзе в Плимут, откуда 26 августа вышло в Атлантический океан и 13 сентября бросило якорь у берегов острова Мадейры, где произошел неприятный инцидент, несколько омрачивший начало путешествия. Португальская береговая артиллерия не ответила на салют «Усердия». Усмотрев в этом оскорбление британского флага, Кук приказал открыть огонь по форту. К нему присоединился и английский фрегат, стоявший на рейде. Чуть было не произошло крупное столкновение, и горячность молодого капитана чуть было не стала причиной политического конфликта. Опомнившись вовремя, обе стороны постарались замять этот случай, не попавший даже в описание путешествия.