Через век после изобретения Гутенберга цензуру печати осуществляли как светские, так и церковные власти повсюду в Европе. К концу XVIII века она была отменена в Англии, Франции, Швеции, Дании и Соединенных Штатах, а в других местах вызывала протесты.
Майнц, колыбель книгопечатного искусства, является и родиной цензуры. Архиепископ Бертольд фон Хеннеберг (1484—1504) обратился к городскому совету Франкфурта с просьбой тщательно изучить печатные книги, которые предполагалось выставить на Великопостной ярмарке в 1485 году, и сотрудничать с церковными властями ради пресечения опасных публикаций. В ответ на это курфюрст Майнцский и город Франкфурт-на-Майне в 1486 году совместно учредили первую светскую цензурную службу.
Новый порядок, придуманный архиепископом Бертольдом, отличался тем, что цензуру объявили прерогативой государства, и это имело далеко идущие последствия, которых архиепископ не предвидел и не желал. Сам Бертольд был до мозга костей средневековой личностью: он выступал против нового духа гуманизма и светского образования, особенно для средних классов, и хотел сохранить новое средство просвещения под строгим надзором церкви.
Церковные власти, особенно университетские в позднее Средневековье, всегда подвергали цензуре рукописи. И уже в 1479 году Кёльнский университет, оплот схоластов, получил от папы римского привилегию, которая в явной форме распространила цензуру и на печатные книги.
Однако церковную цензуру еще долгое время почти исключительно интересовала борьба с ересью и подавление еретических сочинений, а к безнравственности и непристойности сексуального характера она относилась довольно терпимо. Таким образом, первый указ о печатных книгах, изданный франкфуртским цензором, был направлен на пресечение переводов Библии на немецкий язык; и первые шаги Римской курии были направлены главным образом против публикации трудов еретиков и схизматиков.
Папа Александр VI в 1501 году попытался ввести единообразную цензуру во всем христианском мире, объявил цензуру долгом всякой власти, ввел предварительную цензуру и церковный надзор даже над небогословскими книгами. К чести кёльнских печатников надо сказать, что они сразу же воспротивились попыткам папы распространить клерикальную власть за границы борьбы с еретическими сочинениями. Однако их смелый протест не возымел действия. Римская церковь, потрясенная до основания протестантской Реформацией и встревоженная растущей властью светского государства, пошла по пути, указанному Александром VI. Кардинал Карафа, реставратор инквизиции, в 1543 году постановил, что ни одна книга, ни старая, ни новая, независимо от ее содержания не может быть напечатана или продана без разрешения инквизиции. Джованни делла Каза, один из помощников Карафы, распорядился издать в Венеции первый список запрещенных книг; он включал в себя семьдесят наименований.