Сегодня пехота имеет различную организационную структуру в зависимости от характера боевых задач. Пехота, действующая на бронетранспортерах и боевых машинах пехоты, сведена в механизированные, моторизованные, мотопехотные и мотострелковые подразделения, части, соединения. Пехота, действующая на легких транспортных средствах и имеющая дополнительное оснащение, включена в легкие пехотные и горно-пехотные формирования. Пехота, приспособленная для переброски и десантирования по воздуху, входит в воздушно-десантные войска, десантно-штурмовые, аэромобильные соединения и части. Наконец, пехота, предназначенная для высадки с моря на побережье, получила название морской.
Таким образом, пехота сегодня многолика и многофункциональна. До недавнего времени основным пехотным подразделением считался батальон. Однако сейчас он все более эволюционирует к общевойсковой структуре. В его состав включаются танки, артиллерия и пр.
Ныне сравнительно «чистым» пехотным подразделением остается рота, однако и в ней появляется все больше тяжелого оружия. Видимо, со временем пехота «тяжелого» типа, действующая на боевых бронированных машинах, практически сольется в организационном и техническом отношении с танковыми войсками, артиллерией непосредственной огневой поддержки, войсковой ПВО и другими средствами первой линии, действующими на поле боя под огнем прямой наводки противника. Останется и пехота «легкого» типа, предназначенная для решения специфических задач (десантирования с воздуха и моря, действий в горной и иной труднодоступной для техники местности, участия в конфликтах низкой интенсивности).
Организационная структура пехотных подразделений в развитых армиях мира весьма схожа. Первичной организационной ячейкой является отделение (группа) численностью от семи до двенадцати человек. Основой являются стрелки, вооруженные стандартной штурмовой винтовкой (автоматом). В «тяжелой» пехоте члены экипажей боевых машин (БМП, БМД, БТР), на которых перевозится отделение, оснащаются пистолетами, пистолетами-пулеметами или укороченными вариантами штурмовой винтовки (автомата). Обычно несколько человек в отделении имеют на основном оружии подствольные гранатометы. Каждое отделение обязательно оснащено хотя бы одним противотанковым средством ближнего боя. Это могут быть реактивные противотанковые гранаты или гранатометы. Как правило, в отделении имеется ручной пулемет. В российской и некоторых других армиях в каждом отделении имеется снайпер. Практически все солдаты в отделении оснащены ручными гранатами.