Появление нарезной артиллерии во второй половине XIX века вытеснило ракеты из арсеналов. Но поиск путей совершенствования конструкции, увеличения дальности полета и кучности стрельбы продолжался. Русские конструкторы и изобретатели начали работать над возможностью
применения принципа реактивного движения к летательным аппаратам. Проект Н. И. Кибальчича был но существу первым в России, в котором подъемная сила создавалась при помощи порохового ракетного двигателя, действие которого не зависело от состава окружающей среды. В начале XX века русский ученый и изобретатель К. Э. Циолковский научно обосновал реальность технического осуществления космических полетов при помощи ракет, указал пути развития ракетостроения, дал схемы жидкостных ракет и жидкостных ракетных двигателей.
После окончания Первой мировой войны в СССР и Германии развернулись работы по созданию новых образцов ракетной техники. В Советском Союзе были открыты специализированные научно-исследовательские заведения: «Газодинамическая лаборатория ВНИК при РВС СССР» и ГИРД, которые в 1933 году переформировали в Реактивный научно-исследовательский институт, главной задачей которого стало создание боевых ракет. Директором РНИИ был назначен И.Т.Клейменов. Работы велись в двух основных направлениях — разрабатывались ракеты на твердом и жидком топливе. В декабре 1937 г. реактивные твердотопливные снаряды РС-82 калибра 82 мм были приняты на вооружение истребителей И-15 и И-16. В июле следующего года после успешных испытаний с самолетов СБ были приняты на вооружение ракеты PC-132. В это же время начались работы над созданием наземных пусковых установок для этих же реактивных снарядов. После ряда испытаний была разработана пригодная для эксплуатации в войсковых условиях самоходная установка на шасси трехосной автомашины ЗИС-6 повышенной проходимости.
В Германии был создан реактивный миномет, который широко использовался во время Второй мировой войны. К созданию авиационных твердотопливных ракет подключились американцы и англичане. Со второй половины 1942 года применение таких ракет шло во всевозрастающих количествах. В 1944 году родился новый класс ракет — баллистические управляемые ракеты, главной целью которых стали объекты стратегического или оперативно-стратегического характера. После окончания Второй мировой войны они, как впрочем, и все остальные классы ракет, бурно развивались. О принятых на вооружение баллистических ракетах этого семейства наш рассказ.