Дальнейшее странствие библейское повествование описывает как постоянное противостояние Моисея и ведомого им народа. Оно выражалось в отпадении от истинной веры и идолопоклонстве (культ «золотого тельца»), постоянном ропоте и даже в попытках прямого мятежа (восстание Корея). Сообщается, что разгневанный этим Бог грозился уничтожить столь непокорный народ и создать новый из потомков Моисея, однако уступал ходатайствам Моисея и прощал неразумных. Но, согласно Писанию, сам Моисей согрешил, проявив маловерие: вместо того чтобы получить воду из скалы словом, как повелел ему Бог, он ударил по ней жезлом (Чис. 20:8; 11-13). Поэтому он был лишен права войти в Святую землю. Пройдя через испытания, в том числе и в борьбе с враждебными племенами, Моисей вывел свой народ в Заиорданье. Там он обратился к народу, благословил его и провозгласил Иисуса Навина своим преемником. Моисей скончался в возрасте 120 лет, и перед его кончиной Господь показал ему с горы Нево Землю обетованную. Могила его осталась неизвестной. В конце Пятикнижия Моисеева сказано: «Не было более у Израиля пророка такого, как Моисей, которого Господь знал лицом к лицу» (Втор. 34:10).
Главным помощником Моисея в исходе из Египта был его брат Аарон. Ввиду косноязычия Моисея Аарону было поручено Богом стать его устами. Они вместе выступали перед фараоном. Аарон совместно с Моисеем руководил исходом народа из Египта. Он вместе с двумя сыновьями и 70 старейшинами сопровождал брата при первом восхождении на гору Синай (Исх. 19:24). Во время второго восхождения Моисей наделил Аарона правом судить народ. Впоследствии Бог повелел Моисею посвятить Аарона и его потомство в священники (Исх. 28:29). Именно из потомков Аарона происходили первосвященники скинии Завета (походного Храма-шатра), что подчеркивалось особым одеянием. Согласно библейской традиции, Аарон уступал Моисею в духовном совершенстве и самостоятельности и вместе с ним потерял право войти в Землю обетованную. Перед смертью Аарон снял свою священническую одежду и передал ее своему сыну Елеазару. В дальнейшем священников древнего народа Израиля называли «сынами Аарона». .
В последующих трех книгах Пятикнижия — Вайикра (Левит), Бемидбар (Числа), Дварим (Второзаконие) — продолжается повествование о полных тяжелыми испытаниями странствиях народа по Синайской пустыне на пути в Землю обетованную. Вместе с тем гораздо больше места уделено изложению свода гражданского законодательства, устройству переносной скинии (шатра) Завета, где находились скрижали, порядку службы священников из числа потомков Аарона, брата Моисея, предписаниям ритуальной чистоты, жертвоприношениям, праздникам, нравственно-этическим наставлениям, социальному законодательству и т. д. Последняя, пятая, книга (Второзаконие) содержит увещевания и наставления Моисея своему «жестоковыйному» народу на пороге Земли обетованной.