Однако это означает, что спицы нижнего колеса в контакте с землей более не вертикальны. Соответственно, при контакте с землей они подвергаются поперечным нагрузкам. Чтобы компенсировать это, ось колесного вала изогнута вниз таким образом, чтобы выставить нижние спицы в вертикальное положение. Если выполнить все эти условия, то колесо принимает форму усеченного конуса, а не круга и если его не ограничить, то будет вращаться вокруг оси этого конуса. Шплинт и прокладка ограничивают вращение колеса при движении вперед, и, чтобы снизить давление и трение, колесный вал слегка выгнут вперед. Колеса такой формы называют «тарельчатыми», наклон спиц нижнего колеса называется «подкос», наклон колесного вала вниз называется «понижение», а наклон вперед – «укосина». Понижение и укосина вместе называется «посадка» оси.
С тех самых пор, как в XV веке венецианцы, как говорят, изобрели «колесную повозку для артиллерии», наших предшественников беспокоил вопрос колес. С начала XVI века столяры и колесных дел мастера вели спор о том, являются ли тарельчатые колеса лучшими для тяги. Луис Колладо (Luis Collado) говорил: «Одни заявляют, что тарельчатые колеса никогда не дадут перекоса на марше. Другие говорят, что колеса со спицами, свыше бочкообразного изгиба, под действием большого веса будут испытывать сильное вращающее напряжение, что значительно сократит срок их службы. Я разделяю это мнение, конечно, прямые колеса выдержат больший вес, чем колеса какой-либо иной формы. А вращающая нагрузка под большим весом на марше может быть компенсирована увеличением ширины, обычно принятой для тележек».
Однако приверженцы тарельчатых колес, очевидно, выиграли спор, поскольку колеса лафетов ранних пушек изготовлялись по описанным выше принципам.
В моторном транспорте этот вопрос решается дифференциалом.
При зарождении артиллерии традиции Средних веков довлели над всеми, и люди, ориентируясь в основном на осадные войны, а не полевые сражения, строили орудия громадных размеров. В этих условиях полевая артиллерия, естественно, чахла. Эта стратегическая концепция была общей для всех европейских государств, и каждое из них строило свою артиллерию, исходя из нее. Эта тенденция особенно проявилась в конце XVI века. В результате лафеты пушек стали массивными, неповоротливыми и чрезвычайно сложными для транспортировки. Они состояли из двух огромных боковых стоек, соединенных вместе, образуя жесткую раму, колесный вал, крепящийся на передней поперечине. Опора цапфы, обшитая железом, врезалась в боковые стойки выше оси, и цапфы, появившиеся к тому времени, крепились железными квадратными чашами. Ствол все еще поднимался клином или клиновой заключкой.