Из Кейптауна будущий путешественник отправился в землю бечуанов. Он был первым белым, исследовавшим эту область. Возвратившись в Куруман, он женился на дочери Моффата, женщине, которая оказалась достойной его, и в 1843 году основал миссию в долине Маботса.
Через четыре года Ливингстон переселился в Колобенг, область бечуанов, в двухстах двадцати пяти милях к северу от Курумана.
Еще через два года, в 1849 году, Ливингстон покинул Колобенг вместе с женой, тремя детьми и двумя друзьями — Осуэллом и Мерреем; первого августа того же года он открыл озеро Нгами и вернулся в Колобенг, спустившись вниз по течению реки Цуги.
Во время этого путешествия враждебность дикарей помешала Ливингстону исследовать страну за озером Нгами. Вторая попытка пробраться в этот край оказалась столь же неудачной. Зато третья увенчалась успехом. Предприняв затем новое путешествие на север, в котором участвовали вся его семья и его друг Осуэлл, Ливингстон, следуя по течению Хобе, притока Замбези, добрался до земель племени макололов. Дорога была невероятно трудной. Недостаток пищи и воды чуть не стоил жизни детям Ливингстона. Но все же в конце июня 1851 года река Замбези была открыта.
Затем Ливингстон вернулся в Кейптаун, чтобы отправить на родину, в Англию, свою семью. Отважный исследователь намеревался предпринять новое опасное путешествие в глубь страны и не хотел подвергать риску жизнь своих близких.
Маршрут этого путешествия пересекал Африку наискось с юга па запад, от Кейптауна до Сан-Паоло-де-Луанда.
Ливингстон выступил в путь 3 июня 1852 года в сопровождении нескольких туземцев. От Курумана он направился к западу, вдоль пустыни Калахари. 31 декабря он вошел в Литубарубу. Землю бечуанов он нашел совершенно разоренной бурами — потомками голландских колонистов, которые владели Каплендом до того, как его захватили англичане.
Из Литубарубы Ливингстон вышел 15 января 1853 года. Он проник в центр области бамангуатов и 23 мая добрался до Линьянти, где молодой вождь племени макололов, Секелету, принял его с большим почетом.
Здесь Ливингстона надолго задержала опасная лихорадка. Однако, несмотря на болезнь, путешественник изучал быт и нравы этой страны и впервые установил, какие страшные опустошения производит в Африке работорговля.
Месяцем позже он уже спускался вниз по течению Хобе, до впадения ее в Замбези, побывал в Нальеле, Катонге, Либонте и добрался, наконец, до места слияния Замбези с Либой. Здесь он задумал экспедицию вверх по течению этой реки до западных владений Португалии и после девятинедельной отлучки вернулся в Линьянти, чтобы как следует подготовить все необходимое для этой экспедиции.